開源機(jī)器人技術(shù)，這對于追求專利與技術(shù)壁壘的大公司無疑是一場夢魘，而對于機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司確是莫大的福音。

技術(shù)分享是一回事，賺錢是另一回事。開源對于機(jī)器人技術(shù)是一種好的商業(yè)模式嗎？為了替用戶創(chuàng)造價值，你需要將什么保持開源？這些公司是怎么想的呢？

IT經(jīng)濟(jì)已經(jīng)有力地證明了當(dāng)公司可以利用開源基礎(chǔ)設(shè)施建立新產(chǎn)品和服務(wù)。如果不是一開始依賴像Python和GCC這樣的工具，Google這樣的公司就不會存在。沒有Linux,IBM可能也不會從產(chǎn)品到服務(wù)都取得這樣的成功?，F(xiàn)在有多少初創(chuàng)公司以一個運(yùn)行一些值得尊敬的LAMP stack的云托管機(jī)器作為開始，并且越來越多的云基礎(chǔ)服務(wù)在開放。

雖然這些類比容易誤導(dǎo)人，但是機(jī)器人和IT之間的相似性足夠證明這個想法。在機(jī)器人領(lǐng)域，我們有許多共同的問題需要去解決，從低級驅(qū)動到高級能力，還有開發(fā)者之間的庫和工具。還沒有看到一個成功的機(jī)器人業(yè)務(wù)，它的任何東西都有競爭優(yōu)勢。相反，成功來自于一種人們愿意支付的技術(shù)的組合和應(yīng)用。最困難的部分是弄清楚機(jī)器人應(yīng)該做什么。通過共同工作解決存在的問題，我們得到了更好的可靠地解決方案，并且我們解放了我們自己讓我們花更多的時間去提高應(yīng)用的級別，這才是我們區(qū)分我們自己的地方。

換句話說，我相信開源對于整個機(jī)器人商業(yè)來說是一個好的模式。這種模式對于任何公司都是好的模式嗎？

當(dāng)然可以。例如，我們可以看到一個中小型公司，比如Clearpath Robotics、Rethink Robotics,、 Yujin Robot,這些公司直接在他們的產(chǎn)品中應(yīng)用ROS.并且我們看到一些大一點(diǎn)的公司，比如 Bosch、Toyota,在R&D和原型設(shè)計(jì)中用到了ROS,這些都是盈利性公司依賴開源軟件開發(fā)在經(jīng)濟(jì)上是一個合理的決策。但他們背后都有一些“秘方”,或是高級應(yīng)用軟件、配置參數(shù)、定制的開源代碼，或是硬件的設(shè)計(jì)。

并且最好這樣：除非你是在一個純粹的咨詢商業(yè)中（賣你的時間），否則你需要去擁有并控制一些構(gòu)成你產(chǎn)品或者服務(wù)的基礎(chǔ)的那些東西。

幸運(yùn)的是，開源軟件和這種商業(yè)模式是完全兼容的。實(shí)際上，我們希望有一天能夠看到這樣的ROS使用者，可以讓我們?yōu)槲覀冮_發(fā)的代碼選擇一個許可協(xié)議（BSD, or Apache 2）。我們現(xiàn)在看到的許多新上市的機(jī)器人公司，很多是基于那些早期建立的共享平臺所結(jié)出來的勞動果實(shí)。

當(dāng)然，機(jī)器人有它相應(yīng)的軟件和控制系統(tǒng)。每一個制造商都要根據(jù)安全、專利和非共享的系統(tǒng)的要求來出售機(jī)器人，這樣它才可以保證穩(wěn)定和控制。在這些專利壁壘之間整個行業(yè)已經(jīng)建立了橋梁，所以有可能出現(xiàn)多個供應(yīng)商的解決方案。去年，機(jī)器人行業(yè)的兩個杰出人物Colin Angle和Robert Bauer就他們的觀點(diǎn)進(jìn)行了辯論。Colin Angle說免費(fèi)提供這樣一些關(guān)鍵和重要的有關(guān)機(jī)器人操作和仿真系統(tǒng)還有與它配套的擴(kuò)展庫的組件作為開源機(jī)器人基金會他們的開源的和非保護(hù)的操作機(jī)器人系統(tǒng)ROS-無異于讓消費(fèi)巨頭吞噬任何大規(guī)模市場應(yīng)用和重新用低成本定義市場，因?yàn)樗麄円呀?jīng)有（或者容易造就逆向工程）硬件而且很容易就廉價的生產(chǎn)它們，這個開源系統(tǒng)，操作系統(tǒng)是免費(fèi)的ROS,而他們真正收費(fèi)的是應(yīng)用。

Angle說這樣是危險的，并且有可能導(dǎo)致失去潛在的美國和歐洲的境外市場，并且說：

機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新和汽車、航空航天和信息技術(shù)一樣會給經(jīng)濟(jì)增長的巨大機(jī)遇，如果我們在公開的市場自由地分享我們的“智力資本”我們將會失去將推動我們在海外的經(jīng)濟(jì)的就業(yè)的引擎。

Bauer說，Willow Garage使用ROS的目的是通過使參與者不要去重復(fù)開發(fā)一些交叉學(xué)科的機(jī)器人知識以達(dá)到刺激工業(yè)的目的；去重復(fù)利用軟件因?yàn)樗麄儨p少了開發(fā)者的時間，讓研究者集中精力去研究。通過給予他們ROS的免費(fèi)的工具、庫和仿真工具，還有PR2的相關(guān)測試和實(shí)驗(yàn)，Willow Garage希望推進(jìn)先進(jìn)的自主機(jī)器人技術(shù)。

Bauer還說，一旦一個成功的應(yīng)用被開發(fā)出來，這時候可能會鎖定這個操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件以保護(hù)自己的發(fā)明。Angle說機(jī)器人行業(yè)需要的是成功的盈利機(jī)器人公司，有上百名員工，有暢銷產(chǎn)品，不是更多的超大號的海外企業(yè)。他進(jìn)一步說，除非ROS是受保護(hù)、穩(wěn)定的和安全的，否則它永遠(yuǎn)不可能被敏感行業(yè)（國防、太空、安全）用作解決方案，直到它變得堅(jiān)固、安全和穩(wěn)定，它才有可能被用在工業(yè)中，這個行業(yè)不允許機(jī)器人或者軟件停機(jī)。

從那時起，開放和閉源之間的競爭還在很多地方展開較量：Willow Garage將ROS分為兩個非盈利的基金會去繼續(xù)開發(fā)ROS和工業(yè)ROS:開源機(jī)器人基金會和工業(yè)ROS.工業(yè)ROS是一股新的力量，至少能為封閉的工業(yè)系統(tǒng)引進(jìn)新的傳感器、簡化機(jī)器人編程和仿真，可利用ROS在學(xué)術(shù)界的豐富資源。

創(chuàng)業(yè)公司出售co-robots使用ROS并開始分享應(yīng)用軟件。Danish Universal Robots和Rod Brooks' Rethink Robotics都使用ROS做軟件開發(fā)但是不是用作控制系統(tǒng)。Rethink Robotics在2014年提供SDK能夠提供由其他Baxter使用者共享的應(yīng)用商店，在學(xué)術(shù)領(lǐng)域這個SDK的版本的Baxter已經(jīng)可以使用了。

工業(yè)機(jī)器人制造商已開始提供與ROS類似功能的更新的軟件和仿真套件的形式。例如，ABB機(jī)器人最近推出了RobotStudio,它是對ABB機(jī)器人專有的內(nèi)部仿真和編程的一個GIS接口。

在這樣的爭論還在進(jìn)行的時候，找到能工作的解決方案才是務(wù)實(shí)的做法。最好的解決方案往往涉及多個供應(yīng)商?？纯刺厮估S。將他們的軟件和控制系統(tǒng)集成到更大的制造系統(tǒng)。

多數(shù)大型機(jī)器人制造商正開始努力改善他們的培訓(xùn)和編程方法，適配到更實(shí)用的普通電腦，并提供離線仿真，但是這個過程會很慢，因此開源的問題會繼續(xù)發(fā)酵。真相似乎是：老的系統(tǒng)需要更新，而新的仍然保留其專用性。供應(yīng)商之間的混合和匹配是一個不爭的事實(shí)，要么使用工業(yè)ROS,要么機(jī)器人制造商自己制定一套新的標(biāo)準(zhǔn)和接口。

Robert Morris是航空成像公司TerrAvion的創(chuàng)始人和CEO,他說：我的公司TerrAvion在 amazon Web Services （AWS）上為我們的機(jī)器人系統(tǒng)建立了一個數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。AWS是一個典型的怎樣去處理開放性的例子。這個平臺是非常開放的必要的，前提是客戶可以在AWS上建立各種他們能夠想象的和寫出來的各種web應(yīng)用，而從不需要去購買或者運(yùn)行物理服務(wù)。幾乎用戶可以接觸到的所有的東西都是開源的。在AWS上為開發(fā)者提供了許許多多的開源的可重復(fù)利用的代碼和工具。

然而，并不是所有的東西都是開源的。當(dāng)運(yùn)行系統(tǒng)的時候，我們幾乎每天一個太字節(jié)的數(shù)據(jù)，所以我們在AWS的一個叫做Glacier子服務(wù)中上儲存了許多閑置的數(shù)據(jù)，它是在云上儲存數(shù)據(jù)的最便宜的方法，但是它需要很長的檢索時間。

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