騰訊數(shù)碼訊(Databoy)Waymo起訴Uber竊取商業(yè)機密,月初時,雖然官司已經和解,但并不意味著安東尼·萊萬多夫斯基(Anthony Levandowski)不再是焦點人物。美國司法部仍然可以起訴前Waymo高管萊萬多夫斯基,因為他涉嫌從前雇主竊取技術文檔。我們不禁要問,接下來萊萬多夫斯基準備做什么:他在無人駕駛汽車領域有著豐富的經驗,他會不會利用這些經驗,再建一家公司,然后重新回歸?
去年4月,在一份證詞中,萊萬多夫斯基明確要求,不希望自己的經歷和計劃被審查。當時Waymo律師問了他幾百個問題,大部分與他在Waymo和Uber的工作有關,萊萬多夫斯基以美國憲法第五條修正案為庇護,拒絕回答可能讓自己陷入被動的問題。不過,有一個項目卻是萊萬多夫斯基愿意談論的:GhostRider。
當時一名律師問萊萬多夫斯基:“2004年,你憑什么闖進了DARPA挑戰(zhàn)賽?”DARPA挑戰(zhàn)賽是五角大樓組織的比賽,與無人駕駛汽車有關,獎金高達100萬美元,正是這個挑戰(zhàn)賽孕育了無人駕駛產業(yè)。當時萊萬多夫斯基回答說:“闖進挑戰(zhàn)賽憑的是GhostRider,它是一輛兩輪摩托車。GhostRider是第一輛無人駕駛摩托車……老實說,相當想法瘋狂?!?/p>
(萊萬多夫斯基將車庫變成了實驗室,開發(fā)無人駕駛摩托。)
被遺忘的故事
因為開發(fā)了GhostRider,萊萬多夫斯基成為“機器人神童”,GhostRider幫助他在隨后的DARPA Grand Challenge拿到一個席位,在后來的日子里,他又開發(fā)了谷歌第一輛無人駕駛汽車,這一步棋讓成為了富翁。2007年,萊萬多夫斯基將自己變成永久的無人駕駛先鋒,當時他將GhostRider捐給了史密森國家博物館。
萊萬多夫斯基之前也曾談論過GhostRider項目,雖然整個故事沒有披露過,但是從記錄看,這輛無人駕駛摩托為萊萬多夫斯基的職業(yè)發(fā)展掃清了道路,但它能夠在闖進第一屆DARPA Grand Challenge,完全是出于幸運。
IEEE Spectrum很有心,將GhostRider的歷史碎片拼湊起來,既有萊萬多夫斯基新的采訪資料,也有老采訪資料,還有一些其它記錄,比如14年前的新聞發(fā)布材料,這是一份白色文檔,封面上寫著“GHOSTRIDER ROBOT”,最近,Spectrum編輯無意間發(fā)現(xiàn)了這份資料。
2002年,萊萬多夫斯基在加州大學伯克利分校學習,學工程學,當時他第一次聽到DARPA Grand Challenge的消息。聽到之后,他決定參賽。
萊萬多夫斯基與朋友蘭迪·米勒(Randy Miller)在熱水浴缸討論,提出許多創(chuàng)意,比如開發(fā)無人駕駛摩托車、機器人叉車。上周萊萬多夫斯基接受采訪時說:“參加完總挑戰(zhàn)賽會議,開車回來時,看到公路上有很多摩托車在我們周圍行駛,我們便決定要開發(fā)摩托車?!?/p>
(團隊在為2004年3月13日DARPA Robotics Challenge比賽做準備)
用捐的錢搞開發(fā)
摩托車的原型是本田XR,它很輕,可以裝下許多東西,如果摩托摔倒,萊萬多夫斯基可以將它扶起來。在DARPA Grand Challenges中,這輛摩托也是最便宜的,根據(jù)萊萬多夫斯基的估計,這個持續(xù)多年的項目花了10萬美元。這些錢是他自己掏的,有的來自企業(yè)贊助和個人捐贈。
萊萬多夫斯基說:“人們通過PayPal贊助,有的捐10美元,有的捐100美元,有點像早期的眾籌?!?/p>
隨后,萊萬多夫斯基在自己車庫(靠近伯克利分校)里制作第一輛無人駕駛摩托車,他還召集幾名工程系學生來幫忙。有些志愿者沒有回報,只有墨西哥卷,后來其中一些人加入進來。開發(fā)團隊叫作Blue Team(藍色團隊),意思就是說它們像軍事演習中非常友好的團隊一樣。他們管自己的機器人摩托叫作Dexterit。
“藍色團隊”有一名成員叫作布萊安·馬朱西亞(Bryon Majusiak),現(xiàn)在他正在開發(fā)農業(yè)機器人。馬朱西亞回憶說,當時萊萬多夫斯基晚上11點給他打電話,想讓他幫忙拆卸摩托車。馬朱西亞還說:“他給人留下深刻的印象,我去了,后來一直與他合作?!?/p>
(參加2005 DARPA Grand Challenge比賽時,摩托車摔倒,掉到了護欄。)
最難的問題
“藍色團隊”的第一個任務就是安裝伺服系統(tǒng),控制油門、離合器和剎車。一臺直流電動機與蝸輪減速器控制把手。電子元件由鉛酸蓄電池驅動。萊萬多夫斯基先用幾臺本田摩托試過,然后才改用雅馬哈125,參加第一次DARPA Grand Challenges。
安裝完機械控制系統(tǒng)之后,“藍色團隊”碰到了最難的問題。萊萬多夫斯基說:“如果要讓汽車在街道上行駛,你可以增加類似加速器的東西,不需要控制,汽車就能行駛了。如果要讓摩托車前進,你要提前引入很多技術,然后才能讓摩托直線行駛。事實證明,在你測試其它導航和光學系統(tǒng)之前,先要保證平衡,這是一個很復雜的問題,難度很高?!?/p>
2003年年初時,因為很難取得突破,萊萬多夫斯基曾告訴團隊說,如果在下周日之前無法讓Dexterit行駛1.6公里(1英里),就會放棄項目。
但是團隊成功了,他們找到了一套很棒的解決方案,解決了平衡與轉彎問題。人類駕駛摩托時會轉移重心保證平衡,“藍色團隊”發(fā)現(xiàn),只需要控制雅馬哈摩托朝著想讓它傾斜的方向行駛,就會產生一股力量,平衡重力。
萊萬多夫斯基說:“反控制會形成向心加速度,在相反的方向變成扭矩。然后就能平衡,不斷反復,讓摩托走直線?!?/p>
如果想讓摩托走曲線,又要保持扶手是直的,怎么辦?這個問題更難解決??纯?003年和2004年的視頻,里面的摩托在私人車道上靜止時可以保持自我平衡。在后來的視頻中,摩托更聰明了,可以在草地上轉圈。
聽起來很簡單,但是“藍色團隊”花了幾個月時間才讓摩托像有人操縱一樣流暢行駛。萊萬多夫斯基說,摩托翻了幾百次車。
(從左到右依次是萊萬多夫斯基、特倫和克里斯·厄姆森(Chris Urmson))
參賽
2004年參加競賽的技術文檔披露說,摩托的主傳感器是光學傳感器,覆蓋范圍約為40米。摩托安裝了一對向前的單色網(wǎng)絡攝像頭,它會掃描移動障礙物,還有一個單色攝像頭,用來偵測道路。摩托內置了計算機,用的是AMD Athlon 64位處理器,配512MB內存,每4秒只能處理一幀圖像。
前輪上面有一個懸掛式陀螺穩(wěn)定裝置,上面裝有攝像頭,另外還有一個陀螺儀和一個慣性測量裝置,它們可以提供方向和加速數(shù)據(jù)。光編碼器追蹤轉向角度和速度,還有一個GPS確定方向。
團隊的計劃是用路徑點建一個數(shù)據(jù)庫(在參賽之前由DARPA提供),然后用定制程序處理數(shù)據(jù),提高路徑點的密度,為摩托制作更精準的路線圖。摩托依賴數(shù)據(jù)在荒漠中導航,與此同時,它還會用攝像頭偵測巖石及其它車輛。
萊萬多夫斯基說:“從本質上講,就是一幫人將東西組合,看看哪些管用?!碑敃r他搞了一套77GHz機械掃描雷達,但是無法讓它發(fā)揮作用。萊萬多夫斯基回憶說:“設備總是短路,我想搞清原因,為了找到答案,一天之內被電擊的次數(shù)可能達到10次。我們未能讓它發(fā)揮作用,我們從未試過激光?!?/p>
有許多組件是制造商、供應商贊助的。Hobby Engineering在網(wǎng)上銷售機器人工具,一天凌晨3點鐘,萊萬多夫斯基聯(lián)系了公司的創(chuàng)始人艾爾·馬戈利斯(Al Margolis),他參與進來。在挑戰(zhàn)賽的新聞稿中,馬戈利斯說:“我們回了電話,萊萬多夫斯基吃了一驚,他根本沒有料到我們會回應,更別說幫助了,但他真的很想試一試?!?/p>
幾小時后,兩人在Hobby Engineering展廳會面,在那里,馬戈利斯給了萊萬多夫斯基一些微控制器芯片,幫助他在演示最后截止日期之前完成任務。
在團隊內,沒有誰比萊萬多夫斯基還努力。米勒說:“他沒日沒夜工作,有時2天或者3天不睡覺,很賣力?!?/p>
挑戰(zhàn)賽漸漸臨近,萊萬多夫斯基開始思考一個問題:如果在“藍色團隊”能夠通過加州資格賽,參加備受關注的決賽,會發(fā)生什么事?萊萬多夫斯基將Dexterit改了一個名字,叫作GhostRider,還在宣傳資料中添加自己的介紹——在介紹中,他說自己心中的英雄是蓋茨,里面還有幻燈片,有贊助者的來信。2004年年初時,萊萬多夫斯基成立了一家名叫Robotic Infantry Inc.的公司,看看能否將技術應用于軍事、商務領域。
幻燈片介紹說,Robotic Infantry的下一步可能會用3D技術為GhostRider組件建模,開發(fā)電動碳纖維摩托,然后優(yōu)化傳感器,改進軟件。到了2007年,萊萬多夫斯基希望能開發(fā)一款可以在道路上行駛的產品,還考慮收購,獲得技術,尋求融資甚至IPO。
幸運入圍
“藍色團隊”一直在開發(fā)GhostRider,直到最后一分鐘,因為DARPA的要求,就在競賽前幾天,團隊還為摩托增加了緊急失活功能。萊萬多夫斯基說:“和參賽的其它團隊一樣,要讓GhostRider趕上時間表,能夠正常運行,這是一件很難的事。我們的優(yōu)先目標是讓摩托正常運行,然后才考慮停止的事。對于我們來說,停止不是什么難事:如果系統(tǒng)失靈,它就會摔倒?!?/p>
2004年3月8日,25個團隊來到洛杉磯附近的California Speedway,參加資格賽。DARPA劃出2.2公里長的賽道,里面有障礙物,車輛在比賽時會碰到。車輛必須通過安全檢查,至少在賽道上跑完兩次。
只有最快、最穩(wěn)定的15輛交通工具才能進入Grand Challenge,GhostRider的對手很強大,有些團隊獲得豐厚的資金支持,比如斯坦福、卡耐基梅隆大學,Caltech、Oshkosh Truck Corporation的支持。
去年,萊萬多夫斯基介紹說:“在第一年里,我們一直在努力,想讓自己成為合格者。大約有190個團隊申請,約有14個合格,我們是其中一個?!?/p>
“藍色團隊”的摩托于3月9日第一次開上賽道,因為它是一款兩輪摩托,吸引了許多人的注意?!堵迳即墪r報》報道說,那一天GhostRider只跑了大約4.5米就摔倒了。第二天,GhostRider再次挑戰(zhàn),結果又失敗了。事實上,Levandowski告訴DARPA,說“藍色團隊”不再嘗試了。失敗的不只是Levandowski ,還有許多團隊也失敗了,車輛碰到了障礙物,或者開出了賽道。
3月11日,資格賽的最后一天,有38個團隊做最后的嘗試,“藍色團隊”榜上無名。資格賽快要結束時,總計已經有7輛車至少在賽道上跑完一次,DARPA認為還有8個團隊部分完成任務。3月13日的比賽,DARPA希望有15個團隊參賽,加起來已經差不多了。
15個團隊中,有14個團隊進入了比賽名單。但是有一個團隊Rover Systems沒有進入,雖然它在兩次考試時跑完了部分賽道。DARPA選擇了GhostRider,在第一天的比賽中,GhostRider表現(xiàn)并不好。
萊萬多夫斯基說:“我們已經證明,我們的摩托車可以開出門,可以轉彎,可以走直線,還會撞上圍欄?!盙hostRider之所以入圍可能還有一個原因:萊萬多夫斯基讓摩托車在停車場跑圈,停車場位于官方資格賽賽道。
總之,GhostRider入了圍,它要在加州Barstow和內華達拉斯維加斯之間參加越野賽,賽道長230公里,爭奪100萬美元獎金。
對于GhostRider的下一步,萊萬多夫斯基很現(xiàn)實。他說:“我們根本沒有機會獲勝,摩托沒有足夠的汽油跑完全程。不過我們希望摩托能夠開出門,跑過第一個轉彎點,然后可能會沖到300英尺遠的樹木?!?/p>
發(fā)令槍一響,GhostRider甚至連4.5米都沒有跑完就倒在地上。它沖進了荒漠,然后摔倒在地。短短幾秒鐘,GhostRider的Grand Challenge之旅就結束了。
萊萬多夫斯基說:“摩托想保持平衡,我們卻要推著摩托車走,真是沮喪,太打擊人了。我們將穩(wěn)定裝置關了,把摩托推到起跑線,然后忘了打開,結果摩托又一次失去平衡。真是尷尬極了?!?/p>
一戰(zhàn)成名
不管尷尬不尷尬,GhostRider入圍第一屆Grand Challenge仍然讓23歲的萊萬多夫斯基成為名人。那一年,沒有車輛完成挑戰(zhàn),DARPA于是邀請所有入圍團隊在2005年再次比賽,這一次獎金提高到了200萬美元。
GhostRider在資格賽時又沒有跑完,只是這一次DARPA讓它參與主賽事。在最終比賽時,Stanley成為冠軍,它是一輛無人駕駛汽車,用大眾Touareg SUV改裝的,團隊來自斯坦福大學,由塞巴斯蒂安·特倫(Sebastian Thrun)領導。
特倫很欣賞萊萬多夫斯基,事后,他邀請萊萬多夫斯基參觀斯坦福實驗室。2006年,特倫向萊萬多夫斯基發(fā)出邀請函,一起完成攝像頭地圖項目,這個項目名叫VueTool,谷歌很重視這個項目,第二年,它將整個VueTool團隊請到公司,開發(fā)街景系統(tǒng)。在隨后的幾年里,萊萬多夫斯基與特倫為谷歌開發(fā)了第一輛無人駕駛汽車。
未來準備怎么走?萊萬多夫斯基還沒有做好詳細介紹的準備,計劃可能與摩托無關。當記者問他,有沒有重新開發(fā)無人駕駛摩托的想法。他說:“我認為,摩托可能不是很好的機器人交通工具平臺,它是很好的訓練工具,你可以讓它運行,但是它會越來越復雜,這種復雜性是不值得去面對的,因為摩托不能輕松攜帶貨物?!?/p>
萊萬多夫斯基還說:“如果純粹是為了娛樂,重新開發(fā)GhostRider還是很有意思的事,但是與無人駕駛汽車沒有太大關系?!?/p>
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