2017年9月8-10日，以“新業(yè)態(tài) 新理念”為年度主題的“2017中國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展（泰達(dá)）國(guó)際論壇”于天津舉辦，本屆論壇將通過(guò)不同形式的十二場(chǎng)會(huì)議，旨在積極應(yīng)對(duì)我國(guó)宏觀經(jīng)濟(jì)調(diào)控思路和方式的新變化，為培育汽車(chē)產(chǎn)業(yè)可持續(xù)發(fā)展的內(nèi)生動(dòng)力展開(kāi)前沿探討。以下為博世底盤(pán)控制系統(tǒng)中國(guó)區(qū)駕駛員輔助系統(tǒng)事業(yè)部副總裁 蔣京芳發(fā)言實(shí)錄：

蔣京芳：尊敬的趙主任、尊敬的李主任、女士們、先生們，大家上午好！非常榮幸今天能有機(jī)會(huì)代表博世公司向大家分享博世在自動(dòng)駕駛方面的探索和解決方案。眾所周知，而且在最近幾談?wù)搲写蠹叶颊劦狡?chē)發(fā)展的趨勢(shì)，也就是未來(lái)出行的發(fā)展趨勢(shì)，我們講到了四化，博世對(duì)未來(lái)發(fā)展的趨勢(shì)也是同樣的看法，電氣化、自動(dòng)化、互聯(lián)化以及我們的多重模式，包括共享汽車(chē)，包括汽車(chē)與其他出行方式的結(jié)合，以及與智能交通設(shè)施的  結(jié)合，這種多重模式使得我們看到原本相對(duì)獨(dú)立的汽車(chē)行業(yè)接下來(lái)會(huì)演變成一個(gè)高度智能網(wǎng)聯(lián)的一個(gè)生態(tài)鏈。

同時(shí)，在此當(dāng)中，我們又看到了除了目前的像自主品牌、合資品牌之外，更多的新興的電動(dòng)車(chē)公司以及互聯(lián)網(wǎng)公司也涉足其中，使得相對(duì)單一的汽車(chē)領(lǐng)域也變得更多樣和化，更富有吸引力。

這也對(duì)我們提出了一些新的業(yè)務(wù)模式的挑戰(zhàn)，今天很多嘉賓都談到中國(guó)在電動(dòng)化的布局非常早，而且我們?cè)诨ヂ?lián)網(wǎng)的快速應(yīng)用以及我們消費(fèi)者的一個(gè)超前的意識(shí)，再加上中國(guó)在AI技術(shù)的儲(chǔ)備方面也是非常強(qiáng)的，所以我認(rèn)為現(xiàn)在的一個(gè)新生態(tài)對(duì)于中國(guó)是一個(gè)非常大的機(jī)遇。

正如發(fā)改委吳衛(wèi)司長(zhǎng)前幾天講到的，一百多年之前德國(guó)定義現(xiàn)在的汽車(chē)，那未來(lái)的汽車(chē)靠我們共同的定義。剛剛講到自動(dòng)駕駛是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)非常重要的一部分，從2010年谷歌發(fā)布自動(dòng)駕駛規(guī)劃之后，我們看到其實(shí)各大公司都有相關(guān)的自動(dòng)駕駛規(guī)劃和路線圖。自動(dòng)駕駛的圖景從最開(kāi)始的懷疑變得越來(lái)越清晰，也變得越來(lái)越理性。

這里可以看到由于自動(dòng)駕駛的復(fù)雜性，目前越來(lái)越多的公司意識(shí)到自動(dòng)駕駛需要有更多的一些能力，所以看到很多的兼并以及目前最熱門(mén)的新聞就是聯(lián)盟。博世公司在2010、2011年之間也開(kāi)始了自動(dòng)駕駛的研究，到目前為止在各個(gè)國(guó)家，德國(guó)、日本、美國(guó)、中國(guó)都有自動(dòng)駕駛的車(chē)輛進(jìn)行相關(guān)的道路實(shí)驗(yàn)。同時(shí)博世也在積極尋求對(duì)外合作，在今年三月份宣布與英偉達(dá)自動(dòng)駕駛方面的合作，同時(shí)也宣布與戴姆勒在2022年期間量產(chǎn)用于自動(dòng)駕駛的電動(dòng)出租車(chē)。它主要著重于城市路況L4、L5的電動(dòng)車(chē)自動(dòng)駕駛以及共享汽車(chē)。

第一階段我們叫car  to  come，用手機(jī)點(diǎn)擊一下，就有無(wú)人的電動(dòng)出租車(chē)到你的身邊，你自己開(kāi)車(chē)到目的地。第二階段是car  to  come car  to  go也就是自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)到你身邊，同時(shí)帶你到目的地。我們知道自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要高精地圖，我們與高德、百度、四維恰定協(xié)議建立高精地圖，在2017年6月份博世與百度在兩國(guó)總理的見(jiàn)證簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，共同推動(dòng)兩國(guó)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)的發(fā)展，同時(shí)他們也會(huì)積極參與我們的阿波羅計(jì)劃。同時(shí)前一段時(shí)間奧德宣布會(huì)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)L3的電動(dòng)出租車(chē)，但是量產(chǎn)時(shí)間還不清楚。

正如ICE從一級(jí)到五級(jí)的定義一樣，自動(dòng)駕駛不是一蹴而就的，而是分步實(shí)施的。目前在中國(guó)看到的駕駛員輔助系統(tǒng)L1已經(jīng)在普及，而且在2018年CNCAP的法規(guī)更新升級(jí)之后，我相信整個(gè)的應(yīng)用會(huì)得到更大的提升。搭載使著博世的航母雷達(dá)、攝象頭的相關(guān)功能的幾十款車(chē)型目前已經(jīng)上市。除此之外L2的功能，交通擁堵輔助是在六十公里時(shí)速之下跟隨前車(chē)TGA的功能，一百三十公里時(shí)速之下的跟隨前車(chē)的功能，這都是手可以短暫放開(kāi)，在本車(chē)道不進(jìn)行變道，這是比較初級(jí)的二級(jí)功能，也會(huì)在明年年初在中國(guó)投放市場(chǎng)，而且明年搭載博世相關(guān)的六到七款車(chē)型都會(huì)有二級(jí)功能量產(chǎn)。

在二級(jí)高速的可以變道以及相關(guān)三級(jí)功能，我們現(xiàn)在看到的路徑圖是在2020年之后。大家可能會(huì)問(wèn)為什么這么晚，實(shí)際上技術(shù)上還有一些挑戰(zhàn)。

剛才講到的都是在高速狀況下，低速的基于超聲波雷達(dá)以及甚至超聲波雷達(dá)和近距離攝象頭相融合的泊車(chē)功能，它的路徑圖與此比較類(lèi)似，而且實(shí)現(xiàn)時(shí)間相對(duì)還是早一些。我們可以想象一下接下來(lái)L1，手握著，眼睛睜著，L2手可以短暫放開(kāi)，但是眼睛必須睜著。L3以上手放開(kāi)，眼睛可以閉上。

講到自動(dòng)駕駛我們接下來(lái)可以非常enjoy這樣的一些生活，但是自動(dòng)駕駛也需要一些核心關(guān)鍵技術(shù)，哪些是核心關(guān)鍵技術(shù)？（PPT）從這張圖里可以看到，它集成了很多系統(tǒng)，是一個(gè)龐大的系統(tǒng)，但是又可以簡(jiǎn)單的把它歸納為三大類(lèi)。首先是感知，需要有眾多的冗余的360度感知，建立360度可靠的環(huán)境模型。同時(shí)就像人的眼睛，決策就像人的大腦需要非常可靠的決策，最后就是執(zhí)行。剛才徐總也講到要制動(dòng)，要加減速，這里也需要一個(gè)可靠的執(zhí)行系統(tǒng)，需要冗余設(shè)計(jì)的一個(gè)執(zhí)行系統(tǒng)。

先從傳感器講起。我剛才講過(guò)了，一要魯棒性高，二需要冗余，博世公司為了適應(yīng)接下來(lái)自動(dòng)駕駛的需求都在開(kāi)發(fā)下一代產(chǎn)品，首先是第五代的中距雷達(dá)，它的探測(cè)距離目前是160米，接下來(lái)會(huì)提升到200米，從探測(cè)距離和角度以及把它的頻率從目前的70級(jí)赫茲升級(jí)到81級(jí)赫茲，同時(shí)角精度也會(huì)增加，主要目的是為了增加探測(cè)的時(shí)間和距離，以及增加探測(cè)的頻率。使我們?cè)诰嚯x高度和速度上的分辨率更加精準(zhǔn)。

這張圖可以看到目前的第四代和第五代的區(qū)別，最左邊是現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景，右邊是第五代，大家可以看到整個(gè)的雷達(dá)探測(cè)到的點(diǎn)位明顯比第四代更加密集，而且在過(guò)彎的時(shí)候可以看到整個(gè)彎道道路的一個(gè)形態(tài)也是非常清晰的，而且有卡車(chē)或者貨車(chē)等相關(guān)車(chē)輛經(jīng)過(guò)的時(shí)候也是非常清晰的。

這是我們下一代雷達(dá)的一個(gè)設(shè)計(jì)，同樣下一代攝象頭在2019年左右和雷達(dá)差不多的時(shí)間，會(huì)有下一代攝象頭量產(chǎn)，我們叫第三代攝象頭。它也是一樣，除了象素從120萬(wàn)增加到200萬(wàn)，從視長(zhǎng)角加大一倍，正負(fù)25度增加到正負(fù)50度之外，實(shí)際上博世還引用了三大技術(shù)，一是我們博世自己的研發(fā)成果，可以通過(guò)紋理識(shí)別道路狀態(tài)，另外還有密集光流法，還有AI的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)也應(yīng)用到了下一代攝象頭里面。

首先是我們的紋理技術(shù)，因?yàn)樵谲?chē)道線缺失的情況下通過(guò)紋理能夠識(shí)別道路、路牙石以及邊上的植物，這樣可以更好地判斷自由空間。

這是密集光流法，左上角的天越來(lái)越暗，實(shí)際上攝象頭就像人的眼睛一樣，在光線暗的情況下是很難判別的。左上角是我們橫向的密集光流，右下角是我們的縱向的，這個(gè)是左下角是整個(gè)結(jié)合在一起的，大家可以看一下暗的時(shí)候有人蹲下來(lái)?yè)鞏|西的時(shí)候人的肉眼很難識(shí)別，但是在左下角通過(guò)密集光流法可以得到一個(gè)很好的識(shí)別，以及運(yùn)用的小球，雖然不是太清楚，這是我們的一個(gè)密集光流法，它需要對(duì)每一幀進(jìn)行識(shí)別，目前的識(shí)別還是屬于稀疏的狀態(tài)。

第三張圖就是通過(guò)CNN神經(jīng)卷積網(wǎng)絡(luò)，它可以識(shí)別像道路、邊上的房子、車(chē)道線和天空，通過(guò)深度學(xué)習(xí)它跟剛剛的紋理識(shí)別也是一種很好的冗余。

除了雷達(dá)和攝象頭之外我們還有第六代超聲波雷達(dá)會(huì)在明年年初上市，它是通過(guò)探測(cè)距離的增加，刷新時(shí)間的一個(gè)縮短以及我們第六代超聲波雷達(dá)對(duì)每個(gè)超聲波都有一個(gè)信號(hào)的代碼，所以使得探測(cè)精度更加高，能夠?qū)崿F(xiàn)在低速狀況下的緊急制動(dòng)。

上面是我們現(xiàn)一代的第五代超聲波雷達(dá)，下面的是第六代超聲波雷達(dá)，在十五公里時(shí)速狀態(tài)下對(duì)低矮物體的識(shí)別，我們目前的這一代是達(dá)不到的，而在下一代超聲波雷達(dá)就可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的判斷。除了中距雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝象頭之外，我們還有毫米級(jí)的攝象頭，通過(guò)超聲波雷達(dá)和環(huán)視級(jí)攝象頭融合可以實(shí)現(xiàn)高級(jí)別的功能，我們已經(jīng)實(shí)現(xiàn)在2018年量產(chǎn)自動(dòng)泊車(chē)輔助，遙控泊車(chē)輔助以及住宅自動(dòng)泊車(chē)輔助，比如住宅自動(dòng)泊車(chē)是更高級(jí)的功能，它就需要環(huán)視攝象頭與超聲波雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合。

當(dāng)然還需要我們的激光雷達(dá)才能達(dá)到數(shù)據(jù)的冗余，我們激光雷達(dá)還在研制過(guò)程當(dāng)中，預(yù)計(jì)2020年左右會(huì)投放市場(chǎng)。傳感器需要有高的魯棒性和冗余，傳感器還需要進(jìn)行融合，比如我們目前的一些功能，AEB的行人保護(hù)，還有在本車(chē)道二級(jí)部分自動(dòng)駕駛功能也是需要做自動(dòng)冗余的，但是是在單個(gè)攝象頭和雷達(dá)之間進(jìn)行融合，而且它是目標(biāo)層的，比如雷達(dá)和攝象頭同時(shí)看到前方的卡車(chē)，相互進(jìn)行驗(yàn)證之后，我們把它叫做冗余。但實(shí)際上到了三級(jí)以上高度自動(dòng)駕駛這個(gè)冗余其實(shí)是不夠的，因?yàn)槔走_(dá)和攝象頭在進(jìn)行目標(biāo)判斷的時(shí)候已經(jīng)把一些信息過(guò)濾掉了，我們要進(jìn)行三級(jí)以上自動(dòng)駕駛的時(shí)候是需要很多的原始數(shù)據(jù)不要事先過(guò)濾，而是同時(shí)進(jìn)行冗余。所以大家通過(guò)這張圖可以看到，比如說(shuō)黃色是雷達(dá)反射，兩個(gè)藍(lán)顏色是單目攝象頭以及立體攝象頭反射，紫顏色是激光雷達(dá)反射，它們同時(shí)看到了一輛卡車(chē)，幾個(gè)傳感器進(jìn)行冗余和融合，最后才有一個(gè)可靠的驗(yàn)證。所以接下來(lái)的一個(gè)三級(jí)數(shù)據(jù)融合和目前一級(jí)和低速不變道二級(jí)還是有所不同的。

剛才講到要機(jī)遇特征進(jìn)行冗余，這就意味著需要有大量的運(yùn)算。所以我們目前的一個(gè)冗余比如在單個(gè)的傳感器里面，或者雷達(dá)或者攝象頭，到了二級(jí)或者到了高速可以變道的二級(jí)或者三級(jí)都叫pilot的引導(dǎo)功能一定要有一個(gè)控制器，所以博世正在開(kāi)發(fā)一個(gè)預(yù)控制器，它的主要目的就是剛才講到的為了冗余計(jì)算，它也是被設(shè)計(jì)成一個(gè)可以擴(kuò)展的預(yù)控制器，大家從這里可以看到根據(jù)不同功能的要求，比如說(shuō)現(xiàn)在的駕駛員輔助系統(tǒng)不需要預(yù)控制器，比如我的高速公路輔助屬于變道二級(jí)功能需要有預(yù)控制器，但是一個(gè)微控制器就可以了，但是我們到所有引導(dǎo)的TGP、HWP等等功能，就需要除了微控制器之外的微處理器。講到傳感器、冗余以及相關(guān)的數(shù)據(jù)融合，而且徐總也講到執(zhí)行器需要冗余，那么自動(dòng)駕駛什么東西都需要冗余成本豈不是太高？其實(shí)也不完全是這樣。整個(gè)冗余設(shè)計(jì)根據(jù)功能要求也有不同的配置。比如我剛才講到交通擁堵的引導(dǎo)，在本車(chē)道六十公里時(shí)速之下手可以完全放開(kāi)，在這種情況下如果遇到緊急狀況，你可以緊急停在本車(chē)道，在這種狀況下傳感器不需要冗余，五個(gè)雷達(dá)一個(gè)攝象頭不需要激光雷達(dá)，但是我的制動(dòng)需要冗余，我的轉(zhuǎn)向需要冗余。如果在130公里時(shí)速之下在本車(chē)道停車(chē)的話實(shí)際上是相當(dāng)危險(xiǎn)的，所以高速的HWP也分成不同等級(jí)，比如HWP的BASE就是停在本車(chē)道，HWP的PLUS是停在緊急車(chē)道，更高級(jí)的是停到了一個(gè)安全的停車(chē)地帶，比如說(shuō)要下高速，比如一個(gè)緩沖的區(qū)域，基于這樣一些不同等級(jí)的HWP的高速公路引導(dǎo)的功能，大家可以看到，比如第一個(gè)就需要前方有一個(gè)冗余備份，也就是需要激光雷達(dá)，比如四周?chē)脑捠遣恍枰哂嗟?，但是高精地圖這個(gè)時(shí)候就需要了。包括我的一個(gè)制動(dòng)轉(zhuǎn)向還是需要的。所以淺顏色是不需要冗余的狀況，但是深顏色需要冗余，所以整個(gè)功能配置是需要跟主機(jī)廠一起探索一起定義的。

說(shuō)到高精地圖，目前大家看到的是通過(guò)激光雷達(dá)采底圖，然后通過(guò)攝象頭進(jìn)行定位，但是攝象頭就像人的眼睛在環(huán)境惡劣的狀況下可靠性是不高的，所以博世的理念就是在攝象頭基礎(chǔ)上增加博世的道路特征基于雷達(dá)的道路特征，這個(gè)并不是替代現(xiàn)有的攝象頭的定位，而是在攝象頭基礎(chǔ)上增加一個(gè)雷達(dá)的定位。簡(jiǎn)單來(lái)講，攝象頭看到的東西疊加在現(xiàn)在的圖形上，底下雷達(dá)是可以看到的整個(gè)的道路的狀況它也可以生成額外的圖層疊加在高精地圖上，它可以生成高精地圖對(duì)現(xiàn)有的過(guò)時(shí)的高精地圖進(jìn)行更新。

如何生成高精地圖？它也是一個(gè)大的生態(tài)鏈，需要成千上萬(wàn)的車(chē)在路上開(kāi)，它的雷達(dá)和攝象頭生成的道路上傳到云端，然后云端把圖給到圖商，圖商再給主機(jī)廠。所以在整個(gè)生態(tài)環(huán)境之下主機(jī)廠既是數(shù)據(jù)提供方又是數(shù)據(jù)的受益方。所以我們跟全球在跟其他的圖商在合作，在中國(guó)也跟三大圖商進(jìn)行合作，接下來(lái)也可以延伸到跟其他的圖商進(jìn)行合作。目前我們正在概念驗(yàn)證的過(guò)程當(dāng)中，有望于今年年底與三家圖商的概念驗(yàn)證全部結(jié)束并向公眾進(jìn)行展示。

自動(dòng)駕駛還有很多挑戰(zhàn)，包括冗余的挑戰(zhàn)，安全的挑戰(zhàn)，另一個(gè)就是法規(guī)的挑戰(zhàn)。我們現(xiàn)在急需自動(dòng)駕駛道路測(cè)試的法規(guī)出臺(tái)，同時(shí)高精地圖由于中國(guó)的政策要求，我們的地圖是加密的，所以它會(huì)引起地圖的偏轉(zhuǎn)和變形，而且誤差甚至可以高達(dá)幾米，在這張圖上我明明是在右邊車(chē)道有車(chē)，它很有可能判斷成左邊的車(chē)道，這樣對(duì)決策就會(huì)造成非常大的失誤。我們目前也在跟主機(jī)廠以及圖商和相關(guān)測(cè)繪部門(mén)積極地探討，希望能找到一個(gè)切實(shí)有效的辦法能夠使我們用于自動(dòng)駕駛的高精地圖可以在中國(guó)實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)然最后我們其實(shí)整個(gè)的ADAS功能包括自動(dòng)駕駛的功能都是跟人的感受相關(guān)的，而且我們要考慮到當(dāng)?shù)氐囊粋€(gè)整個(gè)的一個(gè)駕駛行為和道路的一個(gè)狀況，我們這些都是在ADAS里面在整個(gè)匹配過(guò)程中積累的很多的一些特殊的狀況，比如說(shuō)扔水瓶會(huì)引起雷達(dá)的誤觸法等POI場(chǎng)景都會(huì)在自動(dòng)駕駛的功能得到考慮。

總結(jié)一下，自動(dòng)駕駛是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，而且我認(rèn)為對(duì)中國(guó)來(lái)說(shuō)是一個(gè)前所未有的非常好的機(jī)會(huì)，博世公司正在積極加強(qiáng)本土能力也正在積極和中國(guó)供應(yīng)商合作方，比如圖商，比如AI公司進(jìn)行合作。我們也希望跟專(zhuān)業(yè)的人士一起共同推動(dòng)法規(guī)在中國(guó)的發(fā)展，我們希望能夠在不久的將來(lái)能夠看到一起描繪自動(dòng)駕駛的藍(lán)圖，讓我們的自動(dòng)駕駛技術(shù)成就生活之美。謝謝大家！

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