9月10日消息，城中村里交通規(guī)則幾乎完全退化，對于人類司機(jī)們來說，進(jìn)入城中村開車也是需要打 起12分精神。今天，文遠(yuǎn)知行的自動駕駛汽車開進(jìn)城中村，做到全程安全無接管。

在進(jìn)入城中村之前，文遠(yuǎn)知行就對其路況特征進(jìn)行了研究。

在文遠(yuǎn)知行團(tuán)隊(duì)看來，中國部分城中村的建筑密度高，最高可達(dá)70%。城中村中往往只有一兩處寬度僅為 7 米的對外聯(lián)系道路, 村內(nèi)部道路多以房屋間距作為步道, 大多只有 2 ~ 4米寬, 不僅行人，也行車，不設(shè)車道線和交通燈，各類私家車輛、路邊小攤檔直接停放在馬路邊，供車輛通行的空間極為狹窄。而一旦出村，地鐵站、繁華商區(qū)的寬敞大路又會突然顯現(xiàn)，村內(nèi)外交通場景差異顯著。

而上述城中村路況特征在自動駕駛汽車眼中就是一片充斥著海量的動態(tài)障礙物數(shù)據(jù)、沒有可識別的交通標(biāo)志、無法事先定義的極限挑戰(zhàn)場景。

在城中村中，自動駕駛車輛經(jīng)常遇到的典型長尾場景包括三種情況。

一是，周圍障礙物行進(jìn)路徑不確定：由于交通規(guī)則缺位，沒有車道線和交通燈，路面上充斥著隨時(shí)變化行進(jìn)方向、速度的汽車、自行車、電動車和行人。

二是，近距離交互，與車輛行人擦肩而過：由于道路極其狹窄，可供通行空間不足，再加上密集的人群流動，自動駕駛車輛要與周圍車輛和行人在厘米級的距離內(nèi)產(chǎn)生交互，會車經(jīng)常需要與對面車輛擦肩而過。

三是，小型障礙物挑戰(zhàn)自動駕駛車輛盲區(qū)：隨處可見的小型障礙物突然闖入，如小狗、散落在路上的貨品，這些大大增加了自動駕駛車輛的盲區(qū)風(fēng)險(xiǎn)。

一直以來，文遠(yuǎn)知行以一套通用的自動駕駛算法WeRide ONE解決所有不同應(yīng)用場景的問題，并在不斷的學(xué)習(xí)中，進(jìn)行自我進(jìn)化。目前，WeRide ONE在感知、預(yù)測、規(guī)劃、決策、控制的線性邏輯的基礎(chǔ)上，加入了環(huán)境觀察、雙向交涉、達(dá)成共識、形成默契的算法，最終實(shí)現(xiàn)安全而且穩(wěn)定的自動駕駛。

在破解城中村復(fù)雜交通的問題上，文遠(yuǎn)知行團(tuán)隊(duì)表示，WeRide ONE有三大法寶：擁抱不確定性、達(dá)成共識、克服盲區(qū)。

擁抱不確定性：越不確定，越穩(wěn)定

城中村內(nèi)車多人雜，隨時(shí)變化行進(jìn)方向，對自動駕駛的預(yù)測算法造成了極大的挑戰(zhàn)。對此，文遠(yuǎn)知行WeRide ONE采取的應(yīng)對方式是：擁抱預(yù)測的不確定性。

文遠(yuǎn)知行在預(yù)測算法中強(qiáng)化了機(jī)器學(xué)習(xí)的模型。機(jī)器學(xué)習(xí)模型是基于大數(shù)據(jù)提取障礙物行進(jìn)特征，反復(fù)進(jìn)行模型訓(xùn)練，提升算法，提高預(yù)測準(zhǔn)確率。

文遠(yuǎn)知行機(jī)器學(xué)習(xí)模型更突出的一個(gè)特點(diǎn)是，調(diào)整系統(tǒng)的交互思維。在自動駕駛車輛跟周圍的車輛、行人動態(tài)互動時(shí)，會根據(jù)每一步的互動，在短時(shí)間內(nèi)實(shí)時(shí)調(diào)整預(yù)測結(jié)果，而非死板地依賴于某一固定時(shí)刻的預(yù)測數(shù)據(jù)。同時(shí)，通過將預(yù)測與規(guī)劃、決策和控制環(huán)節(jié)更好地銜接，提升了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，讓車輛行駛更平穩(wěn)。

達(dá)成共識：提高機(jī)器在人機(jī)博弈中的主動性

城中村交通規(guī)則退化，缺乏統(tǒng)一的交通規(guī)范，需要靠行人、車輛的“共識”來維持交通運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)器如何與周圍的障礙物和場景“達(dá)成共識”？自動駕駛車輛不會講話，是通過動作來傳遞信息。

在安全第一的準(zhǔn)則下，文遠(yuǎn)知行的自動駕駛車輛會以禮讓行人、車輛為優(yōu)先考慮，在會車時(shí)，首先選擇主動靠邊讓行。但是，在擁擠、繁忙的城中村街道，讓行也可能導(dǎo)致車輛始終無法行進(jìn)、卡死在原地的情況發(fā)生，適當(dāng)?shù)夭扇≈鲃咏换ィ哉{(diào)整方向、速度等方式，給周圍行人、車輛以信息，尋求新的共識。

達(dá)成共識是破解城中村交通的重中之重，是文遠(yuǎn)知行WeRide ONE最關(guān)注的技術(shù)提升點(diǎn)。

克服盲區(qū)：遠(yuǎn)處看得見，近處看得清

文遠(yuǎn)知行自主研發(fā)的自動駕駛傳感器套件，能檢測到遠(yuǎn)至250米范圍內(nèi)的所有道路和交通信息，360度全覆蓋四周各種障礙物，比人眼更精準(zhǔn)、可靠地“看”到周圍的物體，對障礙物進(jìn)行檢測、分辨、跟蹤，最終形成對場景的正確理解。

但是在城中村擁擠的交通環(huán)境下，自動駕駛車輛在近距離檢測方面面臨巨大的挑戰(zhàn)。自動駕駛車輛與周圍物體的距離可以低至幾厘米，“貼著”障礙物行進(jìn)的情況時(shí)有發(fā)生，需要自動駕駛車輛的最近檢測距離幾乎為0時(shí)，做到?jīng)]有盲區(qū)。

針對城中村，文遠(yuǎn)知行將傳感器套件進(jìn)行升級，增加了高線束的側(cè)翼激光雷達(dá)，加強(qiáng)貼身障礙物的精細(xì)化檢測，大大提高檢測的精度。

文遠(yuǎn)知行方面表示，解決在城中村實(shí)現(xiàn)自動駕駛的問題，不僅可以在城市開放道路中更安全、自如、穩(wěn)定地提供出行服務(wù)，還將有助去掉安全員，更快實(shí)現(xiàn)全無人駕駛運(yùn)營服務(wù)的目標(biāo)。

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