人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速 ，或?qū)⒊蔀橄乱粋€(gè)萬(wàn)億市場(chǎng)

人形機(jī)器人發(fā)展歷程可以追溯到 20 世紀(jì)初，1969 年日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室率先解決了機(jī)器人雙足行走問(wèn)題，研發(fā)出第一 臺(tái)以雙腳走路的仿人機(jī)器人。近年來(lái)，波士頓動(dòng)力、敏捷機(jī)器人、特斯拉等陸續(xù)推出人形機(jī)器人產(chǎn)品，人形機(jī)器人或?qū)膶?shí)驗(yàn)室走出，進(jìn)入新的發(fā)展時(shí)期。長(zhǎng)期來(lái)看，人形機(jī)器人銷量預(yù)計(jì)不低于現(xiàn)有汽車行業(yè)水平 ，甚至能到達(dá)與人口 1:1 的水準(zhǔn)，根據(jù)世界汽車工業(yè)協(xié)會(huì)(OICA) 最新數(shù)據(jù)顯示，2022年全球汽車銷量約為8163萬(wàn)輛，按照人形機(jī)器人單價(jià) 2 萬(wàn)美元計(jì)算，市場(chǎng)規(guī)模約 11.42 萬(wàn)億元(匯率按照7計(jì)算)，潛在市場(chǎng)空間巨大。

從特斯拉 Optimous 看人形機(jī)器人核心部件

人形機(jī)器人在傳統(tǒng)機(jī)器人基礎(chǔ)上有較大的技術(shù)跨越，目前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升。從特斯拉公布的方案來(lái)看，其結(jié)構(gòu)執(zhí)行器有 28 個(gè)，主要分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器兩大類。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機(jī)的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機(jī)的方案，特斯拉研制了反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠執(zhí)行器，能夠承受半噸重的壓力。對(duì)于手掌關(guān)節(jié)，其采用了空心杯電機(jī)+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)，單手備 11 個(gè)自由度 。目前來(lái)看，無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速器、滑動(dòng)絲杠、反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)、力矩傳感器、 IMU 等是特斯拉機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高自由度的核心部件。

重視確定性環(huán)節(jié)機(jī)會(huì) ，關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈擴(kuò)散機(jī)遇

人形機(jī)器人目前還處于行業(yè)比較早期的階段，核心部件以及產(chǎn)品最終形態(tài)并未完全確定，因此很多環(huán)節(jié)還有較大的不確定性。目前執(zhí)行器方案成本較高，降本壓力巨大，行星減速器、滑動(dòng)絲杠等低成本方案并非一無(wú)是處，我們認(rèn)為可以關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈擴(kuò)散的機(jī)會(huì)。不過(guò)部分環(huán)節(jié)有較高的確定性，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)總成、諧波減速器、 空心杯電機(jī)等，即使量?jī)r(jià)上未來(lái)會(huì)有一些變動(dòng) ，但相關(guān)行業(yè)的公司未來(lái)仍然有望在人形機(jī)器人在國(guó)內(nèi)逐步量產(chǎn)的過(guò)程中直接受益。

相關(guān)公司

綠的諧波(688017)：公司是一家專業(yè)從精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品主要包括諧波減速器、機(jī)電一體化執(zhí)行器及精密零部件。公司的產(chǎn)品廣泛用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過(guò)多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)?；瘧?yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。憑借多年來(lái)在精密傳動(dòng)領(lǐng)域的積累，公司在行業(yè)內(nèi)已經(jīng)建立了較強(qiáng)的品牌知名度，成為國(guó)內(nèi)領(lǐng)軍企業(yè)之一。我國(guó)諧波減速器行業(yè)處于成長(zhǎng)期階段，市場(chǎng)成長(zhǎng)迅速，雖然我國(guó)已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，但以精密諧波減速器產(chǎn)品為代表的核心零部件總體供給量存在較大缺口，隨著行業(yè)內(nèi)企業(yè)規(guī)模化生產(chǎn)的實(shí)現(xiàn)與下游工業(yè)機(jī)器人等產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，未來(lái)行業(yè)規(guī)模將持續(xù)擴(kuò)大。

禾川科技(688320)：公司是一家技術(shù)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)自動(dòng)化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及應(yīng)用集成。一家技術(shù)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)自動(dòng)化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及應(yīng)用集成。工業(yè)控制自動(dòng)化新星，深耕 OEM 市場(chǎng)多年，多領(lǐng)域市占率領(lǐng)先。公司多年來(lái)深耕 OEM 市場(chǎng)，服務(wù)廣大 OEM 客戶廠商，獲得了極佳的產(chǎn)品方案性能口碑，在光伏、3C、鋰電與機(jī)器人等行業(yè)具備極高的占有率，通過(guò)多年來(lái)的高速發(fā)展，禾川科技已赫然進(jìn)入國(guó)產(chǎn)自動(dòng)化一線品牌方陣。伺服系統(tǒng)頭部企業(yè)，國(guó)產(chǎn)替代領(lǐng)導(dǎo)者。伺服系統(tǒng)是當(dāng)前禾川科技的核心產(chǎn)品，產(chǎn)品包括伺服系統(tǒng)內(nèi)的伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和編碼器，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人及機(jī)械手、3C、光伏、物流、包裝、紡織等多個(gè)行業(yè)。2021年伺服系統(tǒng)營(yíng)收共計(jì) 6.59 億元，占禾川科技主營(yíng)業(yè)務(wù)89.72%。PLC 產(chǎn)品 2021 年?duì)I收 3996.28萬(wàn)元，占主營(yíng)業(yè)務(wù)收入 5.44%。

參考資料：20230713-財(cái)通證券-機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告：人 形機(jī)器人大時(shí)代來(lái)臨，關(guān)注各環(huán)節(jié)產(chǎn)業(yè)機(jī)遇

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